闭环驱动器ZDM-2HA865运行模式P200参数的设置建议
发布时间：
2021-10-18
作者：
马双莉
来源：
金沙2004线路检测
摘要
ZDM-2HA865 是新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，克服了传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，对于交流伺服系统具有极高的成本优势。
客户在使用闭环电机及驱动器时，可以在驱动器上设置不同的运行模式来适应不同的工作场景（传动机构），今天就为大家介绍一下驱动器的运行模式：
模式0：全闭环模式，驱动器是有电流环，速度环，位置环 三个环路控制。（默认设置-普通模式，适合丝杆传动）
模式2：功角模式， 驱动只有电流环与位置环。（适合：同步带、链条、齿轮结构）
模式1：速度模式，此时不是脉冲模式，他是速度模式，采用IO口控制速度，不是用脉冲来控制的。不能进行位置控制
运行模式设置建议
P200 = 0时候的模式，适合丝杆传动场景，该款驱动器默认运行模式，通常情况下，不用再调整其他参数。
优点：在中高速，带重负载时，速度更稳定，出力更大，运行稳定，适应范围广。
缺点：在重负载的低速情况下，由于速度环参与调节，容易发生共振抖动。需要调整位置环及速度环参数来进行匹配。
P200 = 2 的模式：适合同步带、链条、齿轮传动场景
优点：参数调整少，不产生共振抖动，在中低速环境、轻负载条件下运行相当平稳。
缺点：在重负载以及中高速运行情况下，由于无速度环参与调节，速度容易失控，高速情况下带负载能力差。
当P200=2时，若电机仍有震动或运行不稳定，可以根据情况适当调整P104\P106参数,参数设置越大，响应速度越慢，刚性越软。
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