SD300/SD100系列伺服电机485通讯力矩模式指南
发布时间：
2024-05-07
作者：
金沙2004线路检测马双莉
来源：
摘要
SD300/SD100系列伺服驱动器支持485通讯 ，今天为大家介绍一下485通讯下，力矩模式如何操作：
控制要求：
- 工作在力矩模式下
- 运动过程中随时改变力矩和速度的大小（在不同的位置改变力矩和速度）
- 方向的正反转控制
- 启动和停止
参数设置：
PA组：
PA-4=2(转矩控制）
PA-32=1（内部转矩输入）
PA-50=3000（3000为转速，可以随意修改）
PA-53=1（内部使能）
PA-64=1.00（内部转矩指令，值为%比，如写入10则为0.1的扭矩）
P3-16（可随意改变电机运转方向）
485通讯设置：
PA-71（MODBUS通讯地址，默认1）
PA-72（MODBUS波特率，默认9600，可调范围上限115200）
PA-73（MPDBUS通讯协议，默认0：8.N.2）
整体运行举例：以MODBUS调式精灵八进制为例
修改速度：PA-50改200转速
地址：所有PA参数请参照说明书对应的章节。每个参数使用16bit的数据表示，每个参数
的通信地址由参数序号确定，地址为16bits。参数的地址例如：参数1(PA-0)表示为0X0000,参数2 (PA-1)表示为0X0001，其他参数依次类推：
PA-50转换成十六进制地址应为(0x0032H+0x080)=0x00B2H，写入（如200转速，由200转换成十六进制应为C8）将C8写入0x00B2H即为200转速。(0x080是偏移地址，所有参数通讯地址都要加上0x080，数据只写入并执行，但不保存，不影响正常通讯）
以MODBUS调式精灵为例(0x0032H+0x080)=0x00B2H转换成八进制地址为262,将C8写入262寄存器地址即为200转
发送：01 06 00 32 00 C8 29 93
反馈：01 06 00 32 00 C8 29 93
改变转矩：（转矩值为%比）
地址：PA-64=地址十六进制(0x0040H+0x0800)=0x00C0H，如需要20的转矩，则将十进制的20转换成十六进制应为14，将14写入0x00C0H即为0.20即20%的转矩。
发送：01 06 00 40 00 14 88 11
反馈：01 06 00 40 00 14 88 11
改变方向：
地址：0x0110H+0x80=(0x0190H)
写入：0为正转,1为反转
发送：01 06 01 10 00 00 89 F3（为正转）
发送：01 06 01 10 00 01 48 33（为反转）
启动与停止：
地址：(0x010FH+0x080)=0x018FH
发送：01 06 01 0F 00 80 B9 95（为停止）
发送：01 06 01 0F 00 00 B8 35（为启动）
参数的写入与读出的参数格式说明
经由通讯所能够写入与读出的参数格式说明（状态量读取请参考1.5章节）：所读取和写入的 参数必须为十进制的整形数，在驱动器显示面板和说明书手册中标记有带小数点的参数，在读取和 写入操作的过程中都被放大了相应的倍数，使其变成十进制的整形数。显示格式为二进制的参数， 在读取和写入操作的过程中实际使用的为其等值的十进制整形数。具体如下，PA组各参数变化方式
详见说明书参数对应的章节说明：
| PA组参数序列号 |
说明书显示值 |
通讯操作值 |
变换方式 |
| 1 |
315 |
315 |
不变 |
| 63 |
1.00 |
100 |
放大100倍 |
| 57 |
0100（二进制） |
4（十进制） |
二进制转十进制 |
推荐阅览
2026-09-15
2026-09-05
