ZDM-2HA865闭环驱动器刚性增益调整技巧
发布时间：
2023-11-21
作者：
马双莉
来源：
摘要
ZDM-2HA865数字式闭环步进驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，全闭环模式适合应用于皮带轮重负载走高速、丝杆中高速、惯量盘负载的中高速； 功角模式适合中低速模式；
ZDM-2HA865数字式闭环步进驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的快速响应性能、高速运行性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，相对于交流伺服系统具有极高的成本优势。
本驱动器适合于各种中小型自动化设备和仪器，例如：木工雕刻机、线束加工机、激光切割机、高速绘图仪、小型数控机床、自动化装配设备等。在要 求噪音小、运行平稳、高速度响应的设备中应用效果特佳。
客户在使用闭环电机及驱动器时，可以在驱动器上设置不同的运行模式来适应不同的工作场景（传动机构），今天就为大家介绍一下驱动器的运行模式：
闭环驱动器有两种运行模式，全闭环模式（
P200=0
），功角模式（
P200=2
），这两种模式
的特点是：
全闭环模式适合应用于皮带轮重负载走高速、丝杆中高速、惯量盘负载的中高速； 功角模式适合中低速模式；
★
其中在丝杆或者齿条等这些硬连接传动下，全闭环模式下的电机噪音要比功角模式的要低。
★
在低速一般是
100
转
/
分钟下，全闭环模式下电机抖动比功角模式下的要更为明显。
①
全闭环模式（模式
0
），系统的刚性一般就调整
P106
和
P107
这两个参数，其中
P106
：位置环比例系数，数值越小，增益越大，刚性越强，位置跟踪越快，但是太小会引起
系统超调或者电机振荡。（一般每次调整以
3~5
为间隔增大或减少该值）
P107
：速度环前馈系数，数值越大，增益越大，刚性越强，响应外部速度更快。（一般每次
调整以
3~5
为间隔增大或减少该值）
★
调整时先分别调整 P106 或 P107，每次调整时不同时调整这两个参数，先调整一个参数，
看看实际效果再做相应的调整。
②
功角模式（模式
2
），系统刚性调整
P104
和
P106
这两个参数，其中
P104
：速度环比例系数，数值越大，刚性越弱，系统响应越慢。（一般每次调整以
3~5
为间
隔增大或减少该值）
P106
：位置环比例系数，数值越大，刚性越弱，系统响应越慢。（一般每次调整以
3~5
为间
隔增大或减少该值）
★
调整时先分别调整 P104 或 P106，每次调整时不同时调整这两个参数，先调整一个参数，
看看实际效果再做相应的调整。
刚性很强时电机的停位现象：过冲，声音生硬，振荡并产生共振。
刚性很弱时电机的停位现象：滑行、拖尾动作很明显，如果做往复运动会明显的走不到位。
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